Projekt koncepcyjny podwozia kołowo-kroczącego pojazdu specjalnego cd.

4. PODSTAWOWE ZAŁOŻENIA PROJEKTOWANEGO PODWOZIA

Przy projektowaniu naszego podwozia jako główne założenie przyjęliśmy możliwość poruszania się po schodach. Podstawowe zastosowanie układ znalazłby w niewielkich pojazdach przystosowanych do transportu towarów, a także w wózkach inwalidzkich(oprócz pokonywania stopni, wózek taki umożliwiałby jazdę po piasku i grząskim gruncie). Układ będzie dwuosiowy, złożony z dwóch symetrycznych modułów - przedniego i tylnego, połączonych na kształt odwróconej litery V (kąt rozwarcia musi być zmienny w zależności od długości stopni i kąta nachylenia schodów). Każdy moduł będzie składał się z osi, na której końcach umieszczone będą trójramienne krzyże z kołami jezdnymi. Koła jezdne nie mogą być napędzane jednym silnikiem, lewa i prawa strona musi być napędzana niezależnie dwoma silnikami, tak aby umożliwić skręcanie. Konieczne będą dodatkowe dwa silniki napędzające trójramienne krzyże (pierwszy napędzający dwa krzyże przedniej osi i drugi napędzający dwa krzyże tylnej osi). Pierwszym problemem na jaki napotykamy jest dobór geometrii( długości ramion krzyży i średnicy kół jezdnych). Problem polega na tym, że nie wszystkie stopnie są budowane zgodnie z odpowiednią normą budowlaną. O ile wysokość stopni zwykle nie przekracza 200 mm, o tyle długości są bardzo zróżnicowane. Doświadczalnie ustaliliśmy że optymalna długość ramion wynosi 150-160 mm, a średnica kół 155-165 mm. Kolejnym problemem jest usytuowanie i zamocowanie przestrzeni ładunkowej. Konieczne jest poziomowanie platformy ładunkowej, aby przy wspinaniu na schody, gdy dochodzi to przechylenia podwozia, ładunek nie zsuwał się. Problem ten można rozwiązać poprzez zastosowanie kołyski, w której będzie umieszczony ładunek (rozwiązanie pasywne, niewymagające dodatkowego napędu). Można również zastosować aktywny system stabilizatorów hydraulicznych, które na bieżąco ustawiałyby platformę ładunkową w poziomie. Po przeanalizowaniu powyższych problemów i ustaleniu podstawowych założeń przystępujemy do właściwego projektowania.

Autor: Tomasz FASSA

LITERATURA

[1] http://www.visi.com/~dc/tristar/bkground.htm/, 19 luty 2008
[2] http://www.snowcrest.net/fox/landmaster, 12 marzec 2008
[3] http://www.freepatentsonline.com/, 15 luty 2008