Projekt i budowa prototypu autonomicznego robota mobilnego do zadań malarskich cd.

3. OKREŚLENIE MOŻLIWYCH ROZWIĄZAŃ I WYBóR ROZWIĄZANIA OPTYMALNEGO

W celu wyznaczenia możliwych rozwiązań konstrukcyjnych robota mobilnego, realizujących wstępne założenia projektowe, posłużono się metodą morfologiczną.

Na podstawie przeprowadzonej analizy funkcjonalnej sporządzono tablicę morfo¬logiczną projektowanego robota. Następnie odrzucono rozwiązania najmniej zasługu¬jące na poddanie ich szczegółowej ocenie oraz rozwiązania wyklucza¬jące się i okre¬ślono zestaw kombinacji rozwiązań przyjętych do oceny. Określono kryteria oceny rozwiązań wraz z współczynnikami wagowymi oraz przeprowadzono ocenę wartości poszczególnych rozwiązań ze względu na kryteria oceny.

Posługując się zależnością (1) wyznaczono tablicę rozpatrywanych rozwiązań wraz z wyliczonymi ich wartościami. Pozwoliło to na wybranie najbardziej korzystnego, ze względu na przyjęte kryteria oceny, rozwiązania realizującego określone funkcje ro¬bota.


gdzie: WSK – współczynnik wagi poszczególnego kryterium oceny
WSR – współczynnik wagi danego rozwiązania

Na podstawie przeprowadzonej analizy poszukiwania optymalnego rozwiązania metodą morfologiczną, najbardziej korzystnym rozwiązaniem, ze względu na przyjęte kryteria oceny, okazała się konstrukcja posiadająca cztery punkty podparcia podwo¬zia. Dwa koła są napędzane niezależnie, za pomocą których realizowana jest funkcja skrętu, poprzez różnicowanie prędkości kątowej każdego z kół. Funkcja robocza, jaką jest nanoszenie czynnika malującego na powierzchnię poziomą, jest realizowana za pomocą pistoletu malarskiego zasilanego ze zbiornika z farbą pod ciśnieniem. Ele¬mentem umożliwiającym robotowi wykrywanie przeszkód są czujniki zbliżeniowe.