Projekt i budowa prototypu autonomicznego robota mobilnego do zadań malarskich cd.

5. PROTOTYP ROBOTA MOBILNEGO

Po wykonaniu projektu robota mobil¬nego do zadań malarskich należało zbudo¬wać laboratoryjny prototyp tegoż urządze¬nia. Budowa prototypu robota mobilnego odbyła się poprzez adaptację ARobota firmy Arrick Ro¬botics do wykonywania oznakowa¬nia na powierzchniach pozio¬mych. Zbudowany prototyp przystosowano do poruszania się w warunkach laboratoryj¬nych zmniejszając znacząco jego gabaryty. Hydrauliczny układ malujący zastąpiono manipulatorem wyposa¬żonym w element kreślący. Ponadto posta¬rano się zaadapto¬wać opracowany wcześniej system stero¬wania robota [2] oraz pozycjonowania i oriento¬wania maszyny w prze¬strzeni. Prototyp robota mobilnego zbudowano przede wszyst¬kim z myślą o wykorzy¬staniu go do symu¬lowa¬nia różnego rodzaju algorytmów ste¬rowania pojazdów mobilnych, zarówno w układzie globalnym jak i we współrzęd¬nych maszy¬nowych. Trajek¬toria jego ruchu może być wykreślana na nawierzchni za pomocą zamontowanego manipulatora z ele¬mentem kreślącym, co może być przy¬datne w wyżej wymienionych zastosowaniach robota.