Opis autonomicznego pojazdu – robota mobilnego do zadań marketingowych cd.

5. WNIOSKI

Zaprojektowany robot mobilny mający za zadanie reklamować kierunek Automatyka i Robotyka Wydziału Mechanicznego Politechniki Wrocławskiej, porusza się w środowisku gdzie przebywają ludzie. Jego zadaniem jest omijanie przeszkód w przypadku, gdy czujniki zbliżeniowe wykryją przeszkodę. Potrafi prowadzić zaprogramowane prezentacje. Możliwe są ruchy rąk oraz głowy. Robot może opowiadać dowcipy i odtwarzać muzykę. Ruchy i dźwięki są wzajemnie skoordynowane. Sterowanie odbywa się bezprzewodowo z jednostki centralnej z komputera klasy PC. Robot lokalizuje się za pomocą 4 strumieni światła (każde innej częstotliwości) umieszczonych w konkretnych miejscach (znane współrzędne). Światło to rozpoznawane jest za pomocą fototranzystorów umieszczonych w robocie. Fototranzystory są przymocowane w okrągłym pier-ścieniu przysłaniającym w odstępach równych 10°. Jeden taki pierścień zawiera 36 fototranzystorów umieszczonych w otworach okrągłych o średnicy 5 mm. Robot jako system ma za zadanie sterować dwoma silnikami napędowymi oraz czterema serwomechanizmami.

Jeden odpowiedzialny za układ kierowniczy, pozostałe za obrót głową i rękoma (osobno prawą i lewą). Odpowiedzialny jest również za sterowanie odtwarzaczem MP3. Zadaniem robota jest również badanie przestrzeni przed robotem za pomocą czujników zbliżeniowych, co umożliwia bezkolizyjne poruszanie się robota.

Zaprojektowany pojazd – robot mobilny został wykonany i sprawdzony w warunkach laboratoryjnych oraz podczas prezentacji. Wszystkie układy działały bez większych problemów. Integracja układu mechanicznego, elektronicznego i informatycznego dała zadowalające rezultaty.

Pojazd – robot mobilny otwierał VI Dolnośląski Festiwal Nauki na wrocławskim rynku. Brał udział w otwarciu spotkania w Krzyżowej elit politycznych, gospodarczych i intelektualnych Dolnego Śląska. Jesienią 2003 roku otrzymał nagrodę publiczności „Honorowy Hit” na Międzynarodowych Targach Poznańskich. Otwierał i zapraszał na wystawę „Recykling materiałów” zorganizowaną przez Centrum Doskonałości Recyklingu Materiałów Politechniki Wrocławskiej (23.03–06.04.2004). Zdjęcia robota były publikowane w Gazecie Wyborczej, gazecie Fakt oraz Gazecie Wrocławskiej. Prezentowany był w Telewizji TVP3. Praca została nagrodzona w Konkursie prac dyplomowych z dziedziny mechaniki i budowy maszyn im. Prof. Romana Sobolskiego, Dyplo-mem Honorowym Dziekana Wydziału Mechanicznego Politechniki Wrocławskiej oraz Dyplomem Honorowym Rektora Politechniki Wrocławskiej.

Autor: Konrad Dupla

Literatura

1. Chrostowski H., Słomka A., Wrzecioniarz P., Zabłoci W., Rozwój podstaw konstrukcji robotów i manipulatorów w tym robotów mobilnych (opis syntetyczny), Raport IKiEM, SPR 84, Pol. Wrocł. 1990.
2. Dupla K., Projekt i budowa autonomicznego robota mobilnego do zadań marketingowych, praca magisterska wykonana pod kierunkiem Piotra Wrzecioniarka, Pol. Wroc. 2003.
3. Giergiel M.J., Hendzel Z., Żylski W., Modelowanie i sterowanie mobilnych robotów kołowych, Wydawnictwo Naukowe PWN, Warszawa 2002.
4. Mitschke M., Dynamika samochodu, Tom 1 i 2, Wkt. Warszawa 1987.
5. Rewiński A., Teoria ruchu grup pojazdów – robotów mobilnych, (rozprawa doktorska w przy-gotowaniu)
6. Słomka A., Wrzecioniarz P., Zabłoci W., Roboty mobolne, Raport IKiEM, PRE 14, Pol. Wrocł. 1991.
7. Spong M.W., Vidyasagar M., Dynamika i sterowanie robotów, Wydawnictwa Naukowo – Techniczne, Warszawa 1997.