Szukanie drogi robota na mapie siatkowej cd.

5. WNIOSKI

Efektywność i skuteczność proponowanego algorytmu zależy od wielu czynników. Dla poprawnego działania bardzo istotne są wartości parametrów wejściowych takich jak Kobst , Kgoal , Kw, Wobst. Również sama postać funkcji potencjału ma fundamentalne znaczenie. Zagadnienia te stanowią ciekawy materiał do analizy i w tej materii planujemy dalsze badania. Mamy nadzieję, że rozwijając naszą współpracę międzynarodową, docelowo uda się zaimplementować proponowane rozwiązania w robotach opracowywanych na Northern Arizona University oraz będących do dyspozycji w Hochschule für Technik und Wirtschaft Dresden. Z tego względu w dalszych pracach chcemy także podjąć działania mające na celu dostosowanie opracowywanych algorytmów do potrzeb rzeczywistych aplikacji robotycznych.

Autor: Jacek Zienkiewicz

LITERATURA

[1] DULĘBA I., Metody i algorytmy planowania ruchu robotów mobilnych i manipulacyjnych. Warszawa, Akademicka Oficyna Wydawnicza EXIT, 2001, 169–174.
[2] GE S.S., CUI Y.J., Dynamic Motion Planning for Mobile Robots Using Potential Field Method. W: Autonomous Robots 13, Kluwer Academic Publishers, 2002, 207–222.
[3] KAMIŃSKA A., PAŃCZYK B., Matlab. Przykłady i zadania. Warszawa, Wydawnictwo MIKOM, 2002.