Identyfikacja kinematyki oraz uczenie zachowań robota mobilnego wyposażonego w systemu wizyjnego

Abstract

Z identyfikacją cech statycznych i dynamicznych obiektów oraz z wypracowywaniem metod posługiwania się nimi mamy do czynienia odkąd każdy z nas zaczął spoglądać na świat. Wykorzystując nasze zmysły jesteśmy w stanie stworzyć bazę informacji o nowym obiekcie i na podstawie zapisanych wzorców stwierdzić co to za obiekt i jak należy się nim posługiwać. W razie braku wzorców w naszej bazie danych, zapisanych w mózgu, przeprowadzamy testy na nowym obiekcie wypracowując metody sterowania, po czym są one zapisywane w bazie pod nazwą lub skojarzeniem z danym obiektem. Identyfikacja oraz wypracowywanie metod ma przełożenie do świata wirtualnego lub tzw. świata robotów. Procesy zachodzące podczas poruszania się robota mobilnego są uwarunkowane bardzo dużą ilością czynników zależnych od konstrukcji układu lokomocyjnego oraz ukształtowaniem sceny roboczej po której się on porusza. Przykładami takich czynników są: rodzaj układu jezdnego, średnice kół, dokładność wykonania przekładni, rodzaj powierzchni po której się porusza robot czy natężenie oświetlenia obserwowanego środowiska oraz wreszcie parametry dotyczące umiejscowienia i orientacji robota w układzie współrzędnych opisujących jego środowisko.
Autorzy projektu: Maciej Dzikowicki, Paweł Biniek, Michał Jura, Mateusz Kurjański, Michał Buraczyński, Piotr Czech, Maciej Wierciński
Opiekun naukowy: dr inż. Marek Piasecki, dr inż. Paweł Rogaliński

Wstęp

Z identyfikacją cech statycznych i dynamicznych obiektów oraz z wypracowywaniem metod posługiwania się nimi mamy do czynienia odkąd każdy z nas zaczął spoglądać na świat. Wykorzystując nasze zmysły jesteśmy w stanie stworzyć bazę informacji o nowym obiekcie i na podstawie zapisanych wzorców stwierdzić co to za obiekt i jak należy się nim posługiwać. W razie braku wzorców w naszej bazie danych, zapisanych w mózgu, przeprowadzamy testy na nowym obiekcie wypracowując metody sterowania, po czym są one zapisywane w bazie pod nazwą lub skojarzeniem z danym obiektem. Identyfikacja oraz wypracowywanie metod ma przełożenie do świata wirtualnego lub tzw. świata robotów. Procesy zachodzące podczas poruszania się robota mobilnego są uwarunkowane bardzo dużą ilością czynników zależnych od konstrukcji układu lokomocyjnego oraz ukształtowaniem sceny roboczej po której się on porusza. Przykładami takich czynników są: rodzaj układu jezdnego, średnice kół, dokładność wykonania przekładni, rodzaj powierzchni po której się porusza robot czy natężenie oświetlenia obserwowanego środowiska oraz wreszcie parametry dotyczące umiejscowienia i orientacji robota w układzie współrzędnych opisujących jego środowisko.