Identyfikacja kinematyki oraz uczenie zachowań robota mobilnego wyposażonego w systemu wizyjnego cd.

1. Ogólna struktura systemu sterowania robotem

Celem prowadzonych przez nas badań jest zbudowanie takiego systemu, który umożliwi skuteczne działanie bez udziału operatora nawet w nowych środowiskach np. jak powierzchnia nie odkrytej planety, lub dryblowanie piłką nożną.

Identyfikacja obiektów za pomocą systemu wizyjnego do celów adaptacyjnego planowania toru ruchu robota jest jednym z głównych tematów badawczych robotyki i sztucznej inteligencji. System, który umożliwi również kompleksową kontrolę nad robotem oraz, który będzie wypracowywał sobie metody sterowania musi składać się z kilku podsystemów m.in.:
- systemu percepcji dostarczającego informacje o otoczeniu (w przypadku naszego robota podstawowym sensorem jest kamera wizyjna)
- nadrzędnego systemu sterowania odpowiadającego za wnioskowanie, uczenie i zapamiętywanie (zaimplementowanego na dużym komputerze PC)
- warstwy motorycznej tzn. systemu zaszytego w konstrukcji robota bezpośrednio sterującego układami wykonawczymi realizowanego za pomocą mikrosterownika znajdującego się na pokładzie robota

Każde z wymienionych systemów muszą zgodnie z sobą współpracować, aby uzyskiwać jak najlepszy efekt w działaniu w środowisku lub na scenie roboczej.